RC-Baustelle.de | Druckvorschau: John Deere Raupentraktor 1:9

Geschrieben von RC597 am 10.02.2019 um 21:03:

John Deere Raupentraktor 1:9

Hallo,

Ich möchte hier kurz den Bau eines John Deere Raupentraktors im Maßstab 1:9 vorstellen. Vorlage waren die Traktoren 9570RT und 9630T von John Deere. Der krumme Maßstab hängt mit den Raupenbändern zusammen, die aus einer Schneefräse stammen.

Hier ein paar Kenndaten:
-Maße: 70cm x 40cm x 40cm
-Gewicht: 45kg
-Antrieb: 2x Brushless Motoren je 1,6kW (Dymond GTX 5062) mit 1:30 Getriebe, Spannungsversorung über zwei 12V Bleiakkus
-einschaltbare Scheinwerfer und Lichter
-funktionierende Heckhydraulik (mittels Getriebemotor)

Hier noch ein Video:
https://www.youtube.com/watch?v=iK__-OzZC3c

Auf Wunsch noch ein paar weitere Details. Falls noch etwas anderes interessaant ist, bitte fragen!

Antrieb:
Brushless Motor von Dymond (GTX 5062), geregelt mit Roxxy BL Control 975-12. Ein kleineres Problem der Regler ist, dass die Drehzahl nicht genau genug geregelt werden kann, sodass die Lenkung leider nicht sehr feinfühlig ist.
Der Motor ist über ein dreistufiges Getriebe an die 12mm Antriebswelle verbunden. Der Getriebekasten ist aus 10mm Aluplatten hergestellt. Untersetzung ist etwa 1:30. Dadurch ergibt sich eine max. Geschwindigkeit von 8km/h. Sehr langsame Kriechfahrten sind zwar nicht möglich. Aber da ich es möglich simpel halten wollte, habe ich auf ein Schaltgetriebe bzw. weitere Untersetzung verzichtet.

Elektrik:
2 Bleiakkus (im Motorraum und in der Kabine) je 12V und 15Ah versorgen die Motoren. Die Fernsteuerung erfolgt über eine alte, einfache Futaba Fernsteuerung. Ein STM32 Mikrocontroller liest die Servo Signale und berechnet daraus die Ansteuerung der Motoren, sodass der Traktor sich ganz normal fahren und lenken lässt (also keine getrennte Steuerung über zwei Knüppel für die zwei Raupenbänder).
Die Lichter sind alle LEDs (auch mittels Mikrocontroller gesteuert). Die Scheinwerfer haben etwa 4,5W. Macht im Dunkeln viel her.

Rest:
Alu Aluteile sind selbst mit Fräs- und Drehmaschine hergestellt und pulverlackiert. Ein paar kleinere Details stammen extern aus einem 3D Drucker.
Die Heckhydraulik ist mit einem Getriebemotor und einer Gewindestange realisiert.
Vorn und Hinten sind noch elektrische Stecker für Anbaugeräte und zum Laden der Batterien.

Und noch ein großen Dank an die Community. Eure Berichte und Erfahrungen haben mir bei diesem Bau sehr geholfen.

Gruß,
Hans

Geschrieben von Baggerkalle am 10.02.2019 um 21:46:

Sehr schönes Fahrzeug . Bitte mehr davon .
Gruß Kalle

Geschrieben von 190ger_freund am 11.02.2019 um 06:30:

Hallo,
ein schönes Fahrzeug hast du da gebaut, auch wenn er auf dem Video noch etwas klein wirkt.
Würde mich auch über mehr Details freuen.

Geschrieben von JensR am 13.02.2019 um 20:02:

Schneefräse, super Idee!

Und schicke Lösung das mit nem µC selber zu machen.
Bist Du aber sicher, dass die Probleme mit der Lenkung an den Reglern liegen und nicht vielleicht an der Kalibrierung und/oder der Signalauswertung?
Sensorlose Bürstenlose haben aber immer recht schlechtes Anlaufverhalten, das kann schon ein Problem sein.

Oh, noch eine Idee, wenn eines der Getriebe mehr Reibung hat oder die Raupenspannung höher ist, kann es vielleicht auch zu solchen Abweichungen kommen.

Aber wie die anderen schon gesagt haben, sehr schickes Modell!

Geschrieben von RC597 am 13.02.2019 um 21:40:

Danke für die Blumen!

Die Mikrocontroller Lösung hat auch den Vorteil, dass ich mir ein Soundmodul sparen konnte. Der Speicher des Mikrocontrollers hatte nämlich noch genug Platz für eine individuelle wav-Datei.

Zur Lenkung:
Es stimmt, dass beide Raupen nicht die gleiche Spannung haben und eines leichtgängiger ist, was die Sache natürlich nicht einfacher macht. Das eigentliche Problem der Lenkung ist aber, dass ich ein Raupenband aktiv bremsen muss, um eine (enge) Kurve fahren zu können. Wenn ich nämlich zB. das rechte Band antreibe und das linke im Leerlauf lasse, fährt der Traktor eine leichte (!) Kurve nach links (und das leider auch nicht immer im gleichen Radius).
Die verwendeten Regler haben zwar einen Drehzahlregler Modus, können aber dann nur vorwärts drehen. Ich hatte diesen Modus auch kurz ausprobiert, aber irgendwie habe ich es nicht sauber hinbekommen.
Eine größere Untersetzung des Getriebes hätte vermutlich das Problem auch behoben, da der Leerlauf dann schwergängiger ist.

Geschrieben von tömchen am 13.02.2019 um 22:54:

Starkes Gerät. Mit diesen vermutlich sehr griffigen Laufbändern und der Motorpower wärst Du der König an einem Schlittenhang, wo man Schlitten samt Kinder hochziehen könnte.

Ich finde es auch ziemlich bemerkenswert, daß man sich mal so eben einen STM32 programmiert... welche Umgebung / Toolchain hast Du dazu?

Der STM32 wäre ja auch schon die richtige Basis, um selbst Fahrtregler zu entwickeln. Mit Sensoren am Motor. Ich glaube, nur so kann man das Lenken und langsame Anfahren feinfühliger hinbekommen.

Da gibt es ein sehr interessantes Projekt: odriverobotics.com
Das ist ein, hm, "Fahrtregler" oder Servocontroller im industriellen Sinn, der aus zwei Modellbau-Brushlessmotoren zwei Servomotoren macht, die wirklich knallhart aufs Grad genau in ihrer Drehung gesteuert werden. Soweit ich gesehen habe, ist in der Software schon genau so ein Modus für Kettenfahrzeuge enthalten. Was ich nicht weiß, ob es Deinen Leistungsanforderungen genügt. Und man muß die Motoren natürlich mit Drehgebern erweitern, das ist eine Platz- und Kostenfrage.

Geschrieben von JensR am 14.02.2019 um 01:02:

Wenn der Widerstand im Antriebsstrang so gering ist, dass Du aktiv bremsen musst, ist das schon ziemlich ausgereizt, wow. :-O

Es gibt da einen Tüftler, der die Lage-Sensoren für Bürstenlose optisch macht, mit aufgedrucktem Muster.
Video hierzu: https://www.youtube.com/watch?v=6yB6Rh_bAzU
Forum Beitrag: https://endless-sphere.com/forums/viewtopic.php?t=28966

Aber Tom's Link sieht sehr gut aus!

Geschrieben von RC597 am 14.02.2019 um 16:45:

Der STM32 (als Nucleo Eval Board) ist mit Eclipse und dem entsprechenden Plugin (Ac6 Workbench) programmiert worden. Mit den frei verfügbaren Beispielen hielt sich der Aufwand in Grenzen.

Wenn man viel Fläche hat, ist das Problem mit der Lenkung auch garnicht so gravierend. Außerdem gibt es noch die Funktion, auf der Stelle zu drehen. Von daher werde ich da jetzt wohl nichts mehr anpassen. Zumal auch kein Platz mehr da ist.

Aber danke für die Tipps. Vor allem das odriverobotics Projekt sieht sehr interessant aus und würde vermutlich auch für diesen Traktor ausreichen. Jetzt ist es leider zu spät :-( Aber vielleicht für das nächste Projekt! ;-)